无舵翼水下机器人路径跟踪控制研究   总被引：1，自引：0，他引：1  

甘永  万磊  陆雯雯  庞永杰 《海洋工程》2007,25(1):70-75

针对无舵翼水下机器人的各种不同任务要求下的路径跟踪控制进行研究。通过模拟人的运动行为,建立了虚拟避碰声纳模型。根据地形跟踪的方法提出基于虚拟声纳的路径跟踪控制方法,并通过考虑纵向速度对于其他各个自由度运动的影响设计了运动控制器。通过海上试验验证了所提出的路径跟踪控制方法对于无舵翼水下机器人是可以满足实际需要的。  相似文献   

全球海洋与大气界面的熵通量估算     

严幼芳  甘子钧  齐义泉 《热带海洋学报》2004,23(6):60-68

给出并讨论了海洋系统中由于热量交换、物质交换以及外力做功引起的熵通量的表达式;同时,根据新近调整的全球海 气界面的气候平均资料,估计了全球海洋与大气界面气候年平均的熵通量(熵流),这一熵通量主要取决于海 气界面的热量和物质交换的空间不均匀性。计算结果显示,由热量交换分量引起的熵通量对海洋系统的总熵通量起到主要的贡献作用,其值约为-555.6mW·(m2·K)-1;由海表风应力做功引起的熵通量相对较小,约为-0.09mW·(m2·K)-1;由物质交换引起的熵通量最小,仅为-0.02mW·(m2·K)-1。总的来说,海洋系统从外界获得的总熵通量为-555.7mW·(m2·K)-1,这也就意味着在气候平均定态下,海洋系统内部的熵产生在量值上等于系统的熵交换,即为555.7mW·(m2·K)-1。海洋系统的负熵流与其内部的各种不可逆过程引起的熵产生取得平衡,确保了全球海洋系统处于非平衡热力学定态,并维持着海洋系统中各种尺度的时 空有序现象的消长过程。  相似文献   

舟山枸杞水域的污损生物生态   总被引：1，自引：0，他引：1  

蔡如星  陈树庆 《海洋学研究》1994,12(3):42-56

本文系１９８８年９月～１９８９年９月在舟山枸杞乌里西岙水域进行挂板试验的结果。共获污损生物１３５种，其中，近岸的油库码头获７７种，远岸的养殖筏获１１０种。动物以亚热带高盐性种类为主，三角藤壶Ｂａｌａｎｕｓｔｒｉｇｕｎｕｓ、小海葵Ａｃｔｉｎｉａ、柯氏分胞孔苔虫Ｃｅｌｌｅｐｏｒｉｎａｃｏｓｔａｚｉｉ、西方三胞苔虫Ｔｒｉｃｅｌａｒｉａｏｃｃｉｄｅｎｔａｌｉｓ、艾氏美熄Ｃｌｔｉａｅｄｗａｒｄｓｉ、广口小桧叶螅Ｓｅｒｔｕｌａｒｅｌｌａｍｉｕｒｒｅｎｓｉｓ等占优势，藻类常见的有长石莼Ｕｌｖａｌｉｎｚａ、肠浒苔Ｅｎｔｅｒｏｍｏｒｐｈｙｉｎｔｅｓｔｉｎａｌｉｓ和日本多管藻Ｐｏｌｙｓｉｐｈｏｎｉａｊａｐｏｎｉｃａ。枸杞污损生物的附着期主要在夏季，附着量也以夏季最大。不同地点附着量的差异极大。夏季由于近岸三角藤壶大量附着，故生物量明显大子远岸，其他季节均是远岸大于近岸。夏季近岸三角藤壶的覆盖面积达１００％，生物量达１８１１９ｇ／ｍ２，占污损生物总生物量的９８％。故夏季是污损生物防除的主要季节，三角藤壶是防除的主要对象。与１９７５～１９７６年嵊山污损生物进行比较，发现两地污损生物的种类组成和群落结构极为相似，说明１０多年以来嵊山  相似文献   

秦山核电站邻近水域的流况分析     

羊天柱  许建平 《海洋学研究》1993,11(1):10-17

本文分析了秦山核电站邻近水域各测站的实测流、潮流和佘流分布及季节变化。结果表明:测区内潮流为非正规丰日浅海潮流,其运动形式呈往复流。核电站二期工程取水口附近(L_1,18站)为一大流速区,而一期工程出水口周围(L_2,L_2′站)有一相对小的流速区。大流速区落潮流历时大于涨潮流历时,而相对小流速区则相反;大流速区的余流较小,而小流速区的余流大。在四个季节中,涨潮流速秋季最大,春季次之,夏季最小;落潮流速秋季最大,夏季次之,春季最小。余流冬、秋两季较大。在实测流中以潮流为主,径流和季风的作用也相当显著。  相似文献   

日本Argo计划及其运作     

许建平 《海洋技术学报》2001,20(3):3-5

1　组织与分工日本 Argo计划由教育、文化、体育、科学技术部 (MEXT)和国土、基础设施、运输部以及气象厅和海上保安厅等 4个部门联合制定 ,并组织实施。日本海洋科技中心 (JAMSTEC)与全球变化探测性观测研究系统组负责延迟模式高质量 Argo剖面浮标资料的处理和分发 ;日本气象局 (JMA)则负责运行日本 Argo实时数据库以及 Argo剖面浮标资料的实时分发。2　计划与实施日本于 1 998年建立 Argo工作组 ,是国际 Argo计划的发起国之一 ,故也是国际 Argo科学组的首批成员 ,曾派代表参加了第一、第二和第三次国际Argo科学组会议 ,并于 2 0 …  相似文献   

波浪作用下岸坡和海底平衡条件的研究     

沈剑平  范德江 《中国海洋大学学报(自然科学版)》1993,(4)

提出波浪作用下岸坡和海底动态和静态平衡条件的数学模型。在已建立的推移质泥沙体积输沙率基本关系式的基础上,根据连续方程,计算出底坡、泥沙、波浪三要素在动态和静态平衡情况下的关系式,得出反映这种关系的底坡平衡函数曲线图。用实际资料对这一函数曲线进行了验证,并对实际资料相对模型的某些差异作出解释。  相似文献   

南海地区海气环境场的季节和年际变化     

周林  蔡剑平 《海洋湖沼通报》1993,(1):23-31

本文对南海地区(0—20°N,105—135°E)海气环境场进行EOF分析。其结果除了深入了解南海地区气候的基本场外,还揭示了叠加在基本场上的各种扰动场与热带天气系统的联系,为研究南海ITCZ等热带天气系统以及南海环境场对EL—Ni(?)o现象的反映提供了研究依据。  相似文献   

东海近海水质无机氮类测定中的不确定度探讨     

任松  张丽旭  卜建平  陈东 《海洋通报》2006,25(1):30-37

分析探讨了东海近海水质无机氮类测定中不确定度的影响因素。其中,考虑到海洋环境监测的一些特殊性,在建立评定不确定度分量的数学模型时,引入了重复性实验校正因子f,并选取2004年东海区海洋环境监测中不同海域的试样进行原始平行性测定资料,以A类方式评定量化重复性实验校正因子f的不确定度分量;同时,以A类或B类的方式对近海水质无机氮类测定中的其它各个不确定度分量进行了评定。结果表明,NH_4~ 测定的相对合成标准不确定度分量最大,重复性实验校正因子f是近海水质无机氮类测定不确定度的主要来源。在此基础上,计算了东海近海水质无机氮类(NO_2~-、NO_3~-、NH_4~ )测定中的相对合成标准不确定度分别约为0.080,0.034,0.10。  相似文献   

Sea surface height anomaly and geostrophic circulation variations in the South China Sea from TOPEX/POSEIDON altimetry     

Liu Kexiu  Ma Jirui  Xu Jianping  Han Guijun  Fan Zhenhua 《海洋学报(英文版)》2002,21(3):345-354

The sea surface height anomaly (SSHA) and geostrophic circulation in the South ChinaSea (SCS) are studied using TOPEX/POSE1DON (T/P) altimetry data. The SSHA, which is obtained after tidal correction based on the tidal results from T/P data, is predominated by seasonal alternating monsoons. The results reveal that the SSHA in the central part of the SCS is positive in spring and summer, but negative in autumn and winter. It is also found that the SSHA in the SCS can be approached with the sum of tidal constituents SA and SSA. The geostrophic circulations in the SCS are calculated according to sea surface dynamic topography, which is the sum of SSHA and mean sea surface height. It is suggested that the circulation in the upper layer of the SCS is generally cyclonic and notably western intensified during autumn and winter, while the western intensification is weak during spring and summer. It is also indicated that the Kuroshio intrudes into the northeastern SCS throuth the Luzon Strait in winter. But ther  相似文献   

南海罗斯贝变形半径的地理及季节变化   总被引：3，自引：1，他引：3  

甘子钧  蔡树群 《热带海洋学报》2001,20(1):1-9

根据南海 1°× 1°网格的标准层季节平均温、盐度资料 ,在未引入Boussinesq近似条件下 ,采用改进的Thompson Haskell算法求解线性化斜压海洋水平大尺度波的垂直结构方程 (重力内波方程 ) ,从而得到了南海各网格点的第一斜压重力波相速度和相应的罗斯贝变形半径 ,并探讨其地理分布和季节变化特征 ,以期有助于南海环流和中尺度涡旋以及有关海洋侧边界效应的研究。  相似文献